双方开战前老早就进行过动员演说。理查德三世曾措辞激昂地说：“一个闻所未闻的‘威尔士懦夫’，率领一群囚徒和匪盗登陆英格兰，妄图觊觎高贵的王冠，我将御驾亲征，像个武士般英勇战斗，我向大家保证，胜利属于我们，若不能凯旋，我将为不朽的荣誉马革裹尸。”
亨利·都铎的演说更加冗长，数落理查三世的罪行，列举英格兰所遭受的痛苦，陈述自己流亡之艰辛，激励大家，此战若败则死无葬身，此战若胜可享荣华富贵，可谓面面俱到：
“我毫不怀疑，上帝会赐我胜利！他，背叛自己国王的不忠之臣；他，篡夺王位的不义之人；他，杀害至亲的嗜血魔鬼；他，玷污母亲名誉的无耻之徒；他，推行破坏法律与道德的暴政；他，英格兰贵族们的毁灭者……他与他的同伙砍光了你的森林，毁灭你的庄园，让你的妻儿无立锥之地……他不是真正的国王，大家为了正义和荣誉，勇敢地起来与恶魔战斗吧！”
战斗8点左右打响，牛津部率先向诺福克部发起冲击，双方血腥厮杀一小时后，牛津部阵脚坚固，诺福克部少量士兵逃出战场。理查德三世派出部分中军士兵前往支援，又杀成胶着状态，他同时向后卫发出准备作战的信号，诺森伯兰没有行动，到底是他故意坐视，还是地形和阵形因素使他无法马上穿插过中军前往另一侧援助诺福克（以那个时代的训练水平似乎有点难度），难以确定，接下来发生的事情太突然，诺森伯兰也许来不及反应。
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博斯沃思战役沙盘推演图。作者：John Taylor
这是卫冕与夺冠之生死战，两方统帅都急如热锅上的蚂蚁，亨利·都铎带着护卫朝着东南方向移动，准备亲往斯坦利大营催促他参战。理查德三世在高处密切注视着敌阵，发现亨利·都铎的旗帜在阵地边缘移动，正脱离主阵将行至一片沼泽地。理查德三世决定孤注一掷，如果杀死对方统帅，敌军士气将迅速瓦解，既可尽快结束战斗，也能震慑惯于投机的斯坦利男爵，他率领精锐卫队朝着亨利·都铎雷霆般冲杀过去。
历史的改变常决于一瞬间，理查德三世突击至亨利·都铎身边，离对手最近时曾只有一把剑的距离，他劈死对方的掌旗手威廉·布兰登，将爱德华四世以前的另一名掌旗手约翰·切恩从马上打落，亨利·都铎的卫队反应过来，立即涌上前奋力护主。
斯坦利男爵看见理查德三世与他的骑士们脱离主阵，知道机会来临，终于下达作战令。两支斯坦利军一齐向白野猪旗的部队发起攻击，冲过来解救亨利·都铎。
敌人越围越多，理查德三世身边有军官大声劝他撤退，他回答：“我要么胜利，要么像一个王者那样光荣战死。”英勇奋战了一会儿，他发现身边的人不是阵亡就是已突围逃跑，可能也有退却之意，但已经来不及，战马陷在沼泽地难以动弹之际，一个威尔士斧枪兵冲过来给他致命一击，头盔被砍飞出去，都铎军围上来一阵狂剁，理查德三世顿时丧命。统帅死亡和斯坦利军队参战使王军瞬间土崩瓦解。
后世文人和史家长期把理查德三世刻画成外貌猥琐、性格残暴的“驼背魔王”，他的“暴君”形象又被文学巨匠莎士比亚用生花妙笔定格数百年。2012年在莱斯特一座地下停车场发掘出理查德三世的尸骨，经专家鉴定，他患有脊柱侧弯，双肩不平，浑身有伤口十处，其中有八处在头部，后脑已被劈裂。
博斯沃思之役卫冕方损失惨重，诺福克公爵、弗雷斯男爵、拉特克利夫爵士阵亡，凯茨比爵士被处斩，萨里伯爵身负重伤被俘；洛弗尔子爵、林肯伯爵、诺森伯兰伯爵逃离战场后被逮捕下狱，他们后来都获得宽恕。
根据传统说法，战斗结束后斯坦利男爵的部下拾到王冠交给他，他在一颗山楂树下将王冠戴于亨利·都铎头上，斯坦利带头呼喊：“吾王亨利！吾王亨利……”随后雷鸣般的欢呼声响彻旷野。理查德三世被视为最后的金雀花君主，伴随他的殒灭，331年的金雀花终于凋零，一个新王朝——“都铎王朝”诞生在博斯沃思原野的战场。流亡海外14年，前途曾经一片渺茫的年轻人现在成为英格兰的亨利七世，一颗戴着王冠的山楂树成为他的国王纹章之一。
亨利七世胜利后的第一件事即派人前往约克郡谢里夫·哈顿城堡保护未婚妻，押送约克家唯一男嗣小沃里克伯爵到伦敦塔软禁。都铎国王27日进入伦敦，受到市民欢迎，他会见了市长与议员，到圣保罗大教堂向上帝致谢。
新君依例要封赏有功之臣，牛津伯爵恢复家族的爵位和产业，斯坦利男爵晋封德比伯爵，立下功劳的乡绅和士绅们获封骑士。兰开斯特头号忠臣，亨利七世的叔叔贾斯珀·都铎，这年已54岁仍未结婚，他为兰开斯特事业奔波半生，从未表示过妥协与气馁，现在终于熬到出头之日，他的彭布罗克伯爵头衔正式恢复，同时晋封为贝德福德公爵。贾斯珀·都铎同年底迎娶白金汉公爵遗孀，白王后的妹妹凯瑟琳·伍德维尔，利用政治联姻进一步巩固都铎家的地位。
都铎王朝表面以兰开斯特的血统和名义诉求王位，实质则是约克王廷的延续，本来兰开斯特贵族所剩无几，拥戴亨利七世的约克党贵族、骑士、乡绅们充斥朝廷，仍然备受重用。博斯沃思战役标志着玫瑰战争落下帷幕，却不意味着亨利七世可以高枕无忧，接下来数年他还将接受几场严峻考验，甚至有人认为1487年林肯伯爵联合爱尔兰副总督基尔代尔伯爵，推举假冒的“小沃里克伯爵”发起叛乱失败，才代表着玫瑰战争正式终结。
亨利七世主要通过武力夺取王位，不能马上治理江山，巩固政权还需政治手段。亨利七世的成功很大程度受益于理查德三世导致的约克王廷大分裂，他必须与约克长公主成婚，增强王位合法性，消解两大家族多年的恩怨。当然亨利七世故意推迟了婚期，以昭示自己是“上帝恩赐英格兰的国王”，王位并不依靠妻子获得。
亨利七世与约克的伊丽莎白完婚，红白玫瑰正式合二为一，红玫瑰镶嵌白玫瑰芯的图案成为王室纹章，人们称之为“都铎玫瑰”。1486年9月国王夫妇诞下两大家族的结晶，首个孩子特意取名为亚瑟，继续宣示都铎王权的神话来源。
其实另一部分约克党人的叛乱直到1497年才彻底结束，他们以假冒的爱德华四世二王子的名义举事，还得到过法兰西国王、苏格兰国王、神圣罗马帝国皇帝的支持，最不遗余力资助颠覆亨利七世的是爱德华四世的妹妹，勃艮第查理公爵的遗孀，但这些都只是斗争的余绪，属于都铎王朝捍卫王座的范畴。总体来说亨利七世非常幸运，一方面他用婚姻和政治手段笼络住了重要的约克党人；一方面当时周边国家并无强悍的君主能威胁都铎王朝；另一方面经历多年内乱的英格兰人已经厌倦了动荡，对外部入侵夺取王位缺乏兴趣。
亨利七世是颇富远见的君主，积极参与大航海时代的探险，他多次委派威尼斯公民约翰·卡波特穿梭大西洋寻找通往远东的海上财富之路。1508年卡波特的儿子抵达加拿大东北部哈德孙湾，当他们第二年顺利返航时国王已经驾崩，英格兰的大航海冒险暂告一段落，因为亨利七世的继承人对参与欧陆角逐更感兴趣。
登基后，亨利七世推行与法兰西斗而不战的外交政策，在民族主义与务实路线之间巧妙摇摆。一旦成为执政者，他的“亲法”立场自然改变，需要帮助布列塔尼抵抗法兰西的“统一”，维持欧陆“平衡”。1491年法王查理八世娶布列塔尼女公爵安妮为妻，法兰西吞并布列塔尼已成定局。议会慷慨资助亨利七世10万英镑，他第二年启动对法战争，开战不到一个月，他还是效法爱德华四世，选择获得金钱实惠，避免无谓的战争，与法兰西缔结和约。
1492年西欧发生重大政治变局，阿拉贡国王斐迪南二世通过与卡斯蒂利亚女王伊莎贝拉一世的婚姻缔造了统一的西班牙王国，同一年斐迪南委派哥伦布扬帆出海。亨利七世为儿女安排的两桩政治婚姻对英格兰影响深远，欧陆反法盟友的软弱促使亨利七世选择与西班牙结成反法同盟，虽然没有达到目的，但他为长子亚瑟迎娶到斐迪南和伊莎贝拉的女儿阿拉贡的凯瑟琳。1502年凯瑟琳嫁入都铎王室，亚瑟5个月后于16岁早逝，亨利七世说服凯瑟琳嫁给新的继承人二王子亨利。亨利七世的女儿玛格丽特则嫁给苏格兰詹姆斯四世，为1603年英苏两国合并为共主联邦以及斯图亚特王朝的建立埋下伏笔。
亨利七世一定程度上复苏了王权，人们常常评价都铎王朝是英格兰君主专制的黄金时代，其实他并没有创造出新的君主政体，只是延续了爱德华四世的方略，大力整顿财政，小心避免外战，提振贸易增加关税收入，通过御前会议机构强化王权，使王室财政不依赖于议会。亨利七世经过多年努力，最终让王室岁入达到年平均10万英镑，他执政的后半期，只通过议会征过一次税。
作为都铎王朝开国君主，亨利七世远不如他儿子亨利八世著名。亨利八世才思敏捷，个性鲜明，作风特异，行事狠辣，为了离婚宣布脱离罗马教廷，在西欧引起轩然大波，为了生下继承人先后迎娶六位王后，其中有一位被休掉，有两位被送上断头台。他是文学家和史学家写之不尽的国王。亨利八世时代王权貌似再度到达顶峰，有趣的是议会也在继续发展。亨利八世与王后凯瑟琳离婚导致他与罗马教廷决裂，给英格兰成为新教国家铺平道路；国王要利用议会作为与罗马教廷斗争的工具，使议会发挥了更多作用；国王因虚荣心使然频繁介入欧陆政治与战争，王室财政陷入困境，增加了国王对议会的依赖。
亨利八世逝世后，都铎王朝终于出现了自英格兰统一以来真正意义上的女王——玛丽一世与伊丽莎白一世，她们都是亨利八世的女儿，前者为阿拉贡的凯瑟琳之女，后者为安妮·博林之女。伊丽莎白一世为保持国家稳定终生未婚，人称“童贞女王”，她在位期间英格兰歼灭西班牙无敌舰队，开启伊丽莎白盛世，王权的荣光再次抵达巅峰。除了备受文史家青睐的著名国王与女王外，都铎时期其他领域涌现的杰出人物同样灿若群星，最为世界所熟悉的一位是写作《乌托邦》的托马斯·莫尔，另一位当数文学巨匠莎士比亚。
很多史学家通常以都铎王朝的建立作为英格兰进入近代社会的标志、英国近代史开端，认为它也是传统英格兰的顶峰，文化与经济进入繁荣期，民族国家成形，人口开始恢复，重商主义成为国策，圈地运动兴起，国教在宗教改革中诞生，这就是红白玫瑰合体缔造的承上启下的时代。
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亨利·都铎家族关系图
注释
[1]乔治·马丁的《冰与火：权力的游戏》中，以约克长公主作为史塔克家族姗莎的原型。