在威廉二世于1100年8月的一次狩猎中意外身亡之前，他还在准备攻占法国西南部的阿基坦地区。
之后，威廉二世的弟弟亨利由伦敦主教莫里斯（因为坎特伯雷大主教安塞姆被威廉二世放逐了）和约克大主教托马斯在当年于威斯敏斯特教堂加冕而登上了王位。为了统治的合法化，亨利在加冕时提出各种承诺，比如宣布自己将为饱经蹂躏的国家重新带回秩序，以及放弃威廉二世对教会和神职人员的压迫政策。也是在同年，31岁的亨利和苏格兰的马尔科姆三世的女儿玛蒂尔达结婚。玛蒂尔达是苏格兰国王马尔科姆和埃德加王子的姐姐玛格丽特之女，因此她在母系上具有古老的英国王室血统。这场婚姻实现了王室血统的融合，英格兰人和诺曼人都为之欢欣鼓舞，诺曼征服后王室中又有了高贵的古英王血脉，反过来增加了亨利一世统治的合法性。
1101年初，亨利一世的政权已经稳固，但是许多盎格鲁-诺曼的贵族仍然支持诺曼底的罗伯特或两头下注。7月，罗伯特已经拥有一支军队和舰队，并准备入侵亨利一世的英格兰。于是亨利围攻罗伯特的亲信雷纳夫·弗朗巴尔的封地，并在坎特伯雷大主教安瑟姆的支持下，剥夺了弗朗巴尔的主教职位。接着为了应对入侵，亨利动员了军队和舰队在罗伯特可能的登陆地点巡逻。罗伯特则在7月20日突然率几百人在朴次茅斯登陆，很快许多英国贵族的加入就壮大了他的军队。然而，罗伯特没有及时进军温彻斯特而是停了下来，这给了亨利向西部进军和阻拦罗伯特入侵的时间。两军在奥尔顿相遇开始了和平谈判。兄弟二人随后签订了和约：罗伯特认可亨利为王，亨利放弃除了敦方特以外的诺曼底西部领土，同意给罗伯特一笔每年2000磅的年金，和约还规定两人中如果任意一人死时没有男性继承者则由另一方继承其土地，而弗朗巴尔也重新成为主教，兄弟俩还表示将一同捍卫在诺曼底的领土。之后，罗伯特在英格兰待了几个月。和约虽然签订，但亨利还是对那些在入侵时敌对他的贵族们进行了严厉的惩罚，迫使一些贵族流亡诺曼底。
1103年，亨利一世声称罗伯特破坏条约并渡海来到敦方特，诺曼底各地的大小贵族纷纷来到这里和亨利国王联盟。在法王腓力被说服保持中立后，亨利占领了诺曼底西部，而且进军贝叶。诺曼底就此陷入了分裂和混乱。
很快贝叶城因为拒绝投降，而被围攻并烧毁，之后惊恐万分的卡昂城投降，亨利一世得以进军法莱斯。接下来，亨利国王转而和罗伯特进行和平谈判，但是双方的和谈没有结果，于是亨利在圣诞节回国。
1106年，亨利再次入侵，并成功地把罗伯特公爵围困在城堡中。在谈判失败后，坦什布赖之战爆发。一个小时的激烈战斗后，罗伯特公爵战败被俘，诺曼底其他地方相继投降。亨利最终监禁了他的哥哥，但是因为无法合法地剥夺他哥哥的公爵头衔，他只能宣称作为英格兰国王的自己是公国的“监护者”。
为了诺曼底的主权，亨利又在1115年同法王路易六世开战。亨利最初的战斗很艰难而且国内政局因此不稳，但是在1119年的布莱缪之战中，亨利击败了路易的军队后，从而逼迫对方停战。双方最终在1120年签订和平协议：威廉·阿德林（亨利的继承人）承认路易的王权，反过来，路易承认威廉为诺曼底公爵。
1120年，一场灾难发生在亨利的继承人身上，他的儿子威廉·阿德林死于海难。亨利一世遂指定女儿——神圣罗马帝国皇帝亨利五世的遗孀玛蒂尔达，及其后夫安茹的若弗鲁瓦为继承者。亨利死后的1135年，王位实际落入他的外甥布卢瓦伯爵斯蒂芬手中。因此，他的女儿玛蒂尔达和他的外甥斯蒂芬之间的内战爆发了。后者在厌恶女人统治的贵族们的支持下成为国王。苏格兰趁着内战也来进攻英格兰。苏格兰的大卫一世在1138年的诺思阿勒尔顿战役中被斯蒂芬击败。1141年4月，斯蒂芬在林肯一战中被亨利一世的两个私生子格洛斯特伯爵罗伯特和切斯特伯爵拉努尔夫所打败，被玛蒂尔达关押在布里斯托尔。但斯蒂芬的王后布洛涅的玛蒂尔达继续集结军队作战，俘虏了玛蒂尔达的很多得力战将，其中也包括格洛斯特伯爵，玛蒂尔达被迫释放斯蒂芬以换回格洛斯特伯爵。11月，斯蒂芬重登王位。1142年12月，斯蒂芬的军队在牛津包围了玛蒂尔达，后者趁雪天穿着白衣服才逃到由她的支持者布莱恩·菲茨康特控制的沃林福德城堡。1153年，玛蒂尔达与第二任丈夫若弗鲁瓦所生的儿子——安茹伯爵亨利二世，率领军队在英格兰登陆。经过几场战斗，他与斯蒂芬达成协议，斯蒂芬继续担任国王，死后由亨利二世继承王位。次年斯蒂芬死去，亨利二世即位，金雀花王朝开始。
这场战争让领主们意识到同时向诺曼底公爵和英国国王效忠是多么困难。在斯蒂芬死后的1154年，玛蒂尔达的儿子亨利二世登上了王位。亨利二世已经从他的父亲那里继承了安茹领地，这标志着金雀花王朝的开始。英格兰现在是安茹王国的一部分，这个王国从苏格兰的边界到比利牛斯山脉。当然，这个国家的主体依旧是盎格鲁-诺曼领地。然而，无论是英国还是诺曼底的领主们都被迫放弃跨越海峡的双重财产。
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◎ 诺曼王朝世系。
之后法王与英王一直努力争夺诺曼底公爵领地，双方对塞纳河谷的维克桑领地的争夺曾经十分激烈，但是一直没能分出胜负。1189年，被称为“狮心王”的理查一世登基，他成功地保卫了诺曼底，但是也为此耗尽了军事和财政资源。在1199年，他的兄弟约翰继承了一个更为困难的局面：安茹王国的军队被分散在一个庞大的国度中；约翰无法像他加入了十字军的哥哥那样得到诺曼骑士阶层的尊重；诺曼底贵族也被巴黎越来越灿烂的文化，以及诗歌和宫廷爱情吸引，许多人也反感安茹王朝的控制。约翰很快发现自己被一些主要的男爵所抛弃。法王则声称自己作为公爵的合法君主应该有权进入任何他想要进入的堡垒，而且他甚至能行使诺曼底公爵的权力来进入城堡。于是，战斗开始零星地发生。到了1202年，腓力发起了一系列大型战役，布列塔尼、普瓦图、图赖讷、安茹和缅因相继陷落。诺曼底则在1204年最后陷落，此时距离查理三世割让塞纳河口一带已经过去了将近300年。
虽然，英国人后来在百年战争中再一次统治过这一地区，但是1204年法国人的这次胜利，可以说是让诺曼底再次回归法国文化圈。而对于那些当事者而言，法王重新统治诺曼底引发了种种不同的后果。许多盎格鲁-诺曼贵族在海峡两侧都有领地，一些人向两位国王都表示效忠，但是大部分人待在英格兰。但许多年后，仍有诺曼骑士留在剩下的安茹领地内。
富有活力的诺曼骑士其实并没有停步于诺曼底和英格兰。在征服英格兰的同时，其他的诺曼骑士在意大利南部和西西里岛建立了自己的国家。早在1017年，诺曼雇佣军已经在意大利掀起了一场对拜占庭人的叛乱，而且在1029年左右开始定居。到了1047年，诺曼骑士罗伯特·吉斯卡尔和他们的追随者开始了对意大利的侵略。1059年，教皇承认了他们在阿普利亚和卡拉布里的领地，并希望诺曼人抗衡北方德意志皇帝的军事压力。到了1071年4月，罗伯特夺取了拜占庭帝国在南意大利统治的中心——港口城市巴里，将拜占庭的势力逐出了意大利。
诺曼骑士对西西里的入侵从1060年开始，整整进行了31年。整个西西里岛最终于1127年被统一，3年后西西里被承认是一个王国。
大约在1134年，诺曼骑士利用齐尔王朝统治者内部纷争成功入侵突尼斯。从1148年到1160年，诺曼人统治着从突尼斯到苏尔特湾的广大地区。之后，虽然曾试图袭击希腊本土和征服塞萨洛尼基，但西西里-诺曼王国还是因内部不合而分裂了。1194年，德意志霍亨斯陶芬王朝的亨利六世入侵了西西里，清除了诺曼人的势力。
在第一次十字军东征中，也有大量的诺曼人加入。其中的领导者有诺曼底公爵罗伯特和塔兰托的博希蒙德，后者带领着由南意大利战士组成的队伍。博希蒙德在叙利亚建立了安条克公国。这个公国位于贸易路线上而成为最富有的十字军国家。该公国最后的城镇拉塔基亚于1287年落入穆斯林手中。