波利比乌斯描述过同盟军团的具体情况，一般每个罗马军团出征时都会搭配一个拉丁同盟军团，称为Ala，即翼，理论上一个拉丁同盟军团有着和罗马军团相同的步兵数量和3倍的骑兵数（900人）。因此，当这一时期的史料中提及罗马军团的数量时，真正的军团数量实为两倍，半数即为同盟军团。实战中同盟军队的数目往往多于罗马军队，特雷比亚河会战中参战的罗马人有1.6万人，而同盟人数达到了2万人；公元前180年在西班牙作战的罗马人有2个军团，约1万人上下，同盟军团则有1.5万人总数。同盟军队由同盟军指挥官（Praefecti Sociorum）指挥，每个同盟军团有3名指挥官。此外同盟军团中还有一支精锐部队，“非凡者”（Extraordinarii），占到同盟军团步兵总数的五分之一，骑兵的三分之一。
同盟军团中，每个骑兵中队和步兵中队的兵员，应该都是从同一个城镇或城市征召的。波利比乌斯认为同盟军团原先使用步兵中队编制，后来在第二次布匿战争之前就引入了步兵队这一编制和战术体系，并且影响了罗马军团。步兵队这个编制最早来自于萨莫奈步兵体系，不少同盟国在融入罗马体系前就仿效了这个制度。同盟军团的步兵队规模有460人、500人、600人等不同记载，步兵中队则可能继续作为次一级单位保留下来。同盟军团中同样也有类似军事护民官的职位，每个军团有6位被称为同盟指挥官的军官，是由执政官指定的。
同盟军团的装备情况没有特定的描述，很有可能他们完全罗马化了，不过许多轻型的意大利同盟部队会使用自己传统的方式和装备作战。李维相信，在公元前217年，共和国动员的部队只是罗马军团和拉丁同盟军团本身的正规部队。这可能代表其他同盟部队，尤其是轻装部队仍旧保留自己的作战传统而不够正规，也有可能这些部队需要一个渐进的装备和战法的演进。在普鲁塔克对于彼得纳会战的记录中，佩利吉人和马鲁切尼人似乎都已经和其他罗马和拉丁同盟军团一样成为正规的军团重步兵，不过在此之前他们已经充当了罗马接近150年的盟友了，而且他们这样的变化不代表所有盟友都有这样的改变趋势。拉丁同盟军团和罗马军团一样有自己的轻步兵游击射手，不过相比罗马军团，同盟军团的投射部队比例更小。在特雷比亚河会战中，罗马一共投入了6000名轻步兵，仅其中的4个罗马军团就提供了4000名左右，当然，这也有可能和此前提契诺河战斗中同盟军团的损失有关。
但在意大利地区之外，共和国同样广泛地大量使用外籍辅助部队，这些部队往往就近从战争地区招募。最早出现外籍部队的例子是在第一次布匿战争期间，800名高卢人从迦太基阵营叛逃罗马。大部分北方的高卢部落都对罗马持敌意，但塞诺玛尼人（Cenomani）亲罗马，他们在泰拉蒙会战和特雷比亚河会战中都站在共和国一边。即使在绝大部分暂时友好的凯尔特部落转投汉尼拔时，塞诺玛尼人仍保留了忠诚，坚持服膺于共和国鹰旗之下。同一年，与罗马结盟的马西利亚也有一些高卢骑兵为之服役，并参与了罗讷河附近的战斗。
这些外籍的同盟部队与意大利同盟不同，他们既不采纳罗马军团的组织方式，也不采用罗马式的作战风格，他们中的许多甚至完全是以雇佣军的形式服役的。因此，这些部队的招募和维持要显得灵活很多，视战术需求而定。例如第三次马其顿战争中，在罗马和意大利同盟的骑兵完全无力对抗马其顿骑兵的情况下，罗马的盟友——努米比亚人和色萨利联盟，就分别提供了自己著名的轻骑兵、战象和重骑兵作为支持；在东方的作战中，罗马人则经常在行省内征召投石手、弓箭手作为辅助部队参战，这些独立的轻装部队，则会被临时性地以步兵大队为单位组织起来统一运用。
马略及屋大维时期的军团
在第二次布匿战争结束之后，共和国时期的罗马军团在各方面都达到了第一个巅峰。从意大利、西班牙、希腊和北非历练出的高素质军官团和老兵，精良的武器装备，以及成熟的战术体系，都让共和国随之进入了极为迅速的军事扩张期。但这样的好景不长，共和国版图的扩张，使得原有的公民兵体系越来越难以承受长时间的海外作战。而罗马军团长久以来倚重的自耕农兵员，本身也在不可逆的土地兼并过程中遭受着严重的打击。从人力来源的数量和水准上说，罗马军团都在巅峰之后逐渐开始衰退。
这样的衰退，终于在公元前2世纪晚期连续地在战场上体现出来。在辛布里战争与朱古达战争中，罗马军团的表现完全无法令人满意。在战争中获取了地位的盖乌斯·马略（Gaius Marius），决心对罗马军团进行完全的改革，一系列原有和新建的举措，将被正式作为制度固定下来。
马略改革最主要的内容，是将罗马军团从服兵役的公民兵改为职业军人。获取固定报酬、由国家负担装备的新军团士兵，能够脱产获得更好的训练，同时在海外作战时维持更高的士气。同时，军团的兵源也有所扩张。此前，仅招募有产者的规定就已经在多次紧急情况中被打破，此次马略则正式取消了征兵范围对个人财产的限定，贫民将不受阻碍地进入到军团的行列中。此后同盟者战争的结束，使得意大利半岛各地区获得完整的公民权，所谓意大利同盟军团的说法也逐渐不复存在。
新的共和国军团，在沿用步兵大队—步兵中队—百人队体系的同时，做出了一些小的改变，原有的青年兵、成年兵、后备兵间的区分不复存在，各中队统一了装备和作战样式。不过在相当一段时间内，成年兵等称谓还是单纯作为荣誉地位的符号，被保留下来。每个新的军团理论上拥有10个步兵大队，除了保有鹰旗的第一大队，拥有800人的双倍兵力外（分属2个步兵中队，共5个双倍兵力百人队），其余9个步兵大队均各下属3个步兵中队，每个中队拥有2个百人队，大队的战斗人数定额为480人。非战斗人员同样被部署到各级单位内部，百人队下辖的最小单位十人队拥有8名士兵和2名非战斗人员，组成实战中的一个纵列（军团最常见的百人队纵深是8排）。整个军团理论上拥有4800名重步兵和1200名非战斗人员。
原来属于军团内的所有轻步兵和骑兵，则很有可能被剥离出来，统一独立使用。至少在凯撒时期，各军团理论上没有军团属的骑兵，这也与罗马人越来越广泛使用外籍骑兵不无关系。由外籍士兵组成的辅助部队（Auxiliary），作为一个独立的部分，在军队中享有越来越高的地位。
马略的成功改革，成为共和国晚期扩张的基础。马略、苏拉、卢库卢斯、庞培、凯撒等一系列军事指挥官，利用这支新的职业化军队，在本都、亚美尼亚、叙利亚、高卢等地区进行了飞速的军事扩张。随之而来的大规模内战，使罗马军队的规模扩充到共和国时期的最高点，在各军团缺额严重的同时，军团的数量一度激增到60多个。直至奥古斯都称帝，他才得以进行进一步的改革和大规模裁军，在马略时期的基础上，对罗马军团进行了组织改良。
军团编制内不辖轻步兵和骑兵的习惯得到了延续。在韦斯巴芗时期，我们明确地看到用以对抗犹太人，或是对抗阿兰人的军团中，仍旧没有自己的轻装步兵或者骑兵。奥古斯都时代的独立骑兵部队，以骑兵队（翼）为基本的单位，翼的下辖编制则有480人或者720人两种，分别拥有16或24个骑兵中队。轻步兵则根据其招募地，独立编组成下辖百人队的轻步兵大队，每个大队拥有6～10个轻步兵百人队，每个大队的实际兵力定额可能达到了500～1000人，指挥官被称为大队指挥官（Praefectus Cohortis），一般由罗马方面指派的军事护民官担任。
在马略时期之初，军团士兵的固定服役期是16年，兵役完成后可以获得土地作为报酬，而辅助部队的服役期则为6年。在奥古斯都时代，辅助部队的服役期同样增加到了16年，后来在进一步的改变中，军团士兵和辅助部队的服役年限上升到了20年，此后还作为留用士官（Evocati）继续服役5年。
在屋大维称帝之初，大约30个军团分散在从不列颠到北非的帝国边境线上。尽管数量不多，但这些高度职业化、装备精良的士兵，总体上能够高效地保护罗马的边境安全。这一时期的边境驻军驻扎在各规模不等的永久营地中，防御作战的目的旨在完全阻止罗马的敌人对其领土的入侵。
禁卫军（Praetoriani）则是帝国时期罗马军团一个极为重要的组成部分，在共和国时期这些单位原来是执政官的卫队，在共和国末期，我们已经可以看到这些部队作为执政官的卫队，被当作战斗部队而非警卫部队投入大规模战斗。奥古斯都·屋大维时期的禁卫军起初包括了9个禁卫军大队，各自下辖6个步兵百人队和3个骑兵中队，随后禁卫军的规模不断扩大，并能够积极地对帝国的政治加以干涉。
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◎ 一支行军中的帝国军团。由于需要在行军中背负极重的行囊，马略改革后的军团士兵自嘲为“马略之骡”，这种通过强化士兵负重，减少非战斗人员比例的情况在另一些古代军队中的职业化先驱者中也有体现。
公元2-3世纪的军团
在塞普蒂米乌斯·塞维鲁（公元145-公元211）的统治时期，军团的步兵大队实力从原来的大约480人上升到了550人，而禁卫军制度则出于政治考虑被废除。不过除了这些变动，军团的核心部队——精锐的剑盾重步兵组成的各步兵大队，则发生了更为值得注意的变化。
在更早的1世纪中期，辅助部队的地位有了进一步的提升。以作家阿利安（Arrian）在其手稿《对抗阿兰人的军阵》中（他本身是一位高级军事指挥官）的叙述，他麾下的第12和15军团并没有军团属的轻步兵；而在大致同期的第2军团的战斗序列中，每个步兵大队加入了2个装备长矛的长枪兵（Lanciarii）百人队，或许这是针对同时期骑兵战斗力发展的回应。
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◎ 公元1世纪的军团士兵形象。
另一方面，对抗骑兵的战术需求同样也促使骑兵部队在罗马军队中的地位大大上升。除了原有的、独立于军团外的辅助骑兵部队外，军团终于重新获得了军团内的骑兵单位。《论军事》的作者维盖提乌斯（Vegetius）称军团属骑兵的实力定额为22个骑兵中队。这些军团骑兵（Equites Promoti）一般集中使用，而非将各中队配属到各步兵大队。更多情况下，指挥官往往会将各军团的军团骑兵抽调出来，再组成独立的战斗群，这种骑兵支队（Vexillation）与原有的、辅助部队中的骑兵队共存。随着帝国中后期蛮族入侵的趋势愈演愈烈，在军团的各步兵大队越来越多地被抽调出去进行独立行动的同时，分散的军事行动连同对骑兵的巨大需求一起，使得军团下属各骑兵支队也逐渐被独立出去，最终骑兵支队普遍成为独立部队。这一趋势一度在公元4世纪帝国军队的重新正规化中得到了暂时性的缓解，但军团下属骑兵支队的体系最终还是在公元5世纪基本被弃用，骑兵支队成为与军团步兵并列的独立单位。
在公元1世纪，许多善战的外族军人被大规模雇佣，由他们自己的酋长指挥，并作为辅助部队作战。到公元2世纪中期，这些成建制的外籍辅助部队大多在地位上更加正规化，变得和其他罗马军队的单位一样，使得罗马军团蛮族化的趋势愈演愈烈。由此还导致罗马各边境驻军中出现了两种新单位，辅助步兵分队（Numeri）和辅助骑兵分队（Cunei）。这些早先来自于外籍部队的单位，实力大约在300人左右。在2世纪中期，他们也开始逐渐变得正规化。这些单位和原有的步兵大队、骑兵队、骑兵支队等番号的共存，使得罗马军队的组织状况变得相当混乱。
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◎ 第Ⅱ“图拉真第二”军团的前列士兵对抗铁甲骑兵。
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此处笔者引用一个公元3世纪末的作战序列，其所描述的部队是某一支埃及的驻防部队，序列的出处来源于一份留存下来的士兵薪酬报表。通过这份序列，我们大概能够了解到这一时期的罗马军队概况，其实际实力和编制定额之间存在一些差距，而这种差距在未来还会进一步扩大。
公元4-5世纪的军团
大约从公元3世纪末期开始，罗马帝国原来的边境防御战略近乎破产。因此在部署于边境线部队之外，逐渐出现一支中央化的野战部队，用以作为机动的救火队。在君士坦丁大帝的统治期间内，伴随着对帝国军事体系的重建，这一新制度大抵上来到了其高峰阶段。地位最高的野战部队是中央直属的宫廷禁卫军（Palatini），下属5个禁卫军骑兵支队、5个禁卫军军团和10个禁卫军辅助军团，这些部队基本是帝国军事体系中最有力的部分。
除了宫廷禁卫军外，另一种野战部队是从边境部队中演化出的野战军（Comitatenses），包括野战军骑兵支队和野战军团。地方化的野战军中，并没有辅助军团的建制，而是由新建的大量禁卫军辅助军团加以补充。
这一时期的罗马军团已经不复往昔，每个军团（Legione）的定额人数下降到了1000～1200人，由于骑兵支队普遍从军团中独立，军团也再一次失去了编制内的骑兵单位。每个军团一般下属6个梯队（Ordines），每个梯队包括两个百人队，每个百人队各包括10个十人队。而辅助军团则各下属3个梯队，定额在500～600人不等。辅助军团在承担了原有辅助部队职能的同时，也越来越像正规军团一样承担正面作战任务。军团中的装备逐渐繁杂起来，相当部分的弓箭手都被部署到军团士兵的行列之中。
脱胎于军团的各骑兵支队，随着骑兵地位的继续上升，也获得了近似于军团的新编制。根据拜占庭时期留下的史料，每个骑兵支队下属3个梯队，每个梯队拥有2个百人队，每个百人队包括5个十人队。在骑兵支队“军团化”的初期，他们一度拥有600人的定额，不过后来被减少了一半。
在各支禁卫军和野战军之外，罗马的边防重任还是落在各边境的卫戍部队身上。这些现在被认为是二等的部队，反倒更多地继承了过去军团的番号。步兵大队（Cohortes）、骑兵队（Alae）、步兵分队（Numeri）、骑兵分队（Cunei）的番号全部继续存在，外加少数新建的辅助军团，使得边境卫戍驻军的编制情况令人头疼。还有一些卫戍部队失去了正规化的头衔，这些边境地区的“老”军团实力，各自最多不超过2000人。
塞维鲁时代被解散的旧禁卫军一度被重建，但在君士坦丁大帝时期的内战中，由于这些部队为其政敌服务，在米尔维安大桥之役（Battle of Milvian Bridge）之后，这些部队被再度解散。君士坦丁时代的宫廷禁卫军实际上是中央化的野战部队，而非真正意义上的“禁卫军”，执行直接保卫任务的新部队下属骑兵支队和辅助军团各一个，而外围的禁卫部队则被称作警卫军（Scholae），全部由骑兵组成。在东西帝国分治之初，东罗马和西罗马分别拥有5个和7个警卫军骑兵支队。
这种以组织混乱和低效的卫戍军团作为迟滞手段，以各地方化和中央化野战军作为机动力量的国防体系，大致成为罗马帝国最后阶段的军事战略方针，也成为罗马军团最后的形态。在公元4世纪，一些定额在五六百甚至更多人数的军团部队，其实际实力往往下降到不足200人，这也成为罗马军团黄昏时期的一个写照。